KUKA庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)偏移了如何找回？
來(lái)源：昌昇自動(dòng)化時(shí)間：2021-08-19
一、為什么需要對(duì)庫(kù)卡機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)偏移校正？
1、進(jìn)行零位校正時(shí)，庫(kù)卡機(jī)器人各軸會(huì)移動(dòng)至目標(biāo)位置，這個(gè)位置被稱(chēng)為機(jī)械零點(diǎn)。
2、當(dāng)庫(kù)卡機(jī)器人到達(dá)及機(jī)械零點(diǎn)后，各軸當(dāng)前的編碼器絕對(duì)位置值會(huì)被保存下來(lái)
3、庫(kù)卡機(jī)器人零位校正后，可以用直角坐標(biāo)系移動(dòng)庫(kù)卡機(jī)器人或運(yùn)行程序；同時(shí)庫(kù)卡機(jī)器人也知道軟限位的位置
二、庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)校正的難點(diǎn) 由于庫(kù)卡機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境因素的不確定（例如機(jī)器人發(fā)生碰撞等），常常導(dǎo)致庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)丟失，需要將庫(kù)卡機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)恢復(fù)到零點(diǎn)。如果機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)擺放位置不利，比如高臺(tái)，庫(kù)卡機(jī)器人調(diào)零就是一個(gè)苦差事，爬上爬下。也有可能導(dǎo)致點(diǎn)位偏移，比如某次由于意外，丟失零點(diǎn)，重新調(diào)零，可能與上次的標(biāo)記位不一致，直接導(dǎo)致發(fā)生庫(kù)卡機(jī)器人點(diǎn)位偏差。全憑肉眼辨別，人工校正費(fèi)時(shí)費(fèi)力，耽誤生產(chǎn)效率。
三、庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)找回工具 為了讓機(jī)器人能夠精確到達(dá)機(jī)械零位，我們需要使用千分尺或者庫(kù)卡電子測(cè)量?jī)x（EMT）用MET靈位校正，機(jī)器人各軸會(huì)自動(dòng)移動(dòng)至機(jī)械零位。如用千分表，必須在軸坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)模式下手動(dòng)移動(dòng)各軸至機(jī)械零位。
四、庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)找回方法：
1、KUKA機(jī)器人電子零點(diǎn)校正儀找回
2、千分表找回
五、庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)校正步驟：
1.選擇菜單序列投入運(yùn)行>選擇調(diào)整>EMT>帶負(fù)載校正>偏差學(xué)習(xí)。
2.輸入工具編號(hào)。用工具OK確認(rèn)。 選項(xiàng)窗口打開(kāi)。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被標(biāo)記。
3.從選項(xiàng)窗口中標(biāo)記的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。 將EMT擰到測(cè)量筒上。然后將測(cè)量導(dǎo)線(xiàn)連到EMT上，并連接到底座接線(xiàn)盒的接口X32上。
4.按下軟鍵學(xué)習(xí)。
5.按下確認(rèn)開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)鍵。 當(dāng)EMT識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)調(diào)整位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。選項(xiàng)窗口打開(kāi)。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來(lái)。
6.用OK鍵確認(rèn)。該軸在選項(xiàng)窗口中消失。
7.將測(cè)量導(dǎo)線(xiàn)從EMT上取下。然后從測(cè)量筒上取下EMT，并將防護(hù)蓋重新裝好。
8.對(duì)所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟3至7。
9.將測(cè)量導(dǎo)線(xiàn)從接口X32上取下。
10.用軟鍵關(guān)閉來(lái)退出選項(xiàng)窗口。
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